PLC可编程控制器是怎么控制伺服电机的呢?

　　PLC控制伺服电机可以通过通信的方式，也可以通过脉冲的方式，以前主要是通过脉冲的方式，这几年高速总线的发展使得通信方式控制伺服电机使用的越来越多。

　　先说脉冲方式。其实脉冲这种给伺服系统信号的方式并不像步进电机系统那样跟电机自身特点相契合。但是脉冲这种方式又确实是非常合理的控制方式。要不然还能怎么办呢？我们定义一个信号，这个信号有，电机就转，信号没了电机就停？那电机启动停止有加减速过程，即便是匀速过程也不是绝对匀速，我要是进行定位，怎么定的准呢？脉冲就是很好的选择。如果你要走位置，我们把一个单位长度划分成N个脉冲，正好电机后面的编码器也把电机旋转一圈分成了M个信号。这样，我们通过一个换算就能知道，如果我要走3.758个mm,需要发n个脉冲，伺服驱动器通过换算又知道了每接收到1个外部控制脉冲，对应的编码器应该接收到几个信号，就完成了定位控制。你要跑快点，你脉冲就发快点，你要跑慢点，脉冲就发慢点。当需要多个电机配合运动，比如加工中心的XYZA运动时，只要控制系统管理好四个脉冲信号发送时相互之间关系，伺服电机跟着跑就对了。

　　每个伺服系统作为一个独立的系统，只是严格按照脉冲信号办事，你脉冲发错了，撞机了可莫怪我！哦，对了，电机可不是永远朝着一个方向转的，怎么办呢？加一根线就好了。一种是差分方式，两根线都发脉冲，两根线脉冲有一个提前滞后的关系，伺服驱动器接受信号时判断一下就知道该往那边转了。还有一种就是一根线就是发脉冲告诉驱动器走多少，另一根线通过0/1信号告诉驱动器往哪个方向转。

　　另一种是通信方式，说起来很简单。就是控制器以通信的方式告诉驱动器要以什么样的速度，往什么方向旋转多少角度。这看起来也挺好的。但是仔细想想，如果仅仅是位置模式还好，告你驱动器去哪里，驱动器到达之后再告诉控制器我已经到了。但是当应用场景到了像加工中心一样的运行场合就难了。多轴联动，且动作非常频繁。每一秒钟每个轴要更新几十几百次新的位置信息。传统的通信方式显然速度是跟不上了。传统的串口，CAN总线，USB,以太网肯定是满足不了这些要求的。没关系，我们发展出了高速实时以太网，有Profinet ，EtherCAT,PowerLink等。经过特别定制的通信协议，可以实现非常高频率的控制器与多伺服系统之间的数据交换，同时很好地克服了传统脉冲信号干扰问题。

　　所以PLC控制伺服电机原理是，通过脉冲或通信方式作为一种数据信息交互的手段，将控制系统的控制意图准确实时地传达给执行系统。