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松下伺服电机A6系列

详情说明

松下伺服电机A6系列产品概述：

适用外围设备一览

驱动器	适用电机	电压规格 (V) ^＊1	额定输出 (kW)	电源容量 (额定负载时) (kVA)	配线断路器 (额定电流) (A)	噪音滤波器 (单相/三相)	浪涌吸收器 (单相/三相)	铁氧体磁环	电磁接触器	主电路用电缆线径耐电压	主回路用端子台圧着端子 ^＊2	控制电源用电缆线径耐电压	控制电源用端子台压着端子	电机用电缆线径耐电压 ^＊3	制动器用电缆线径耐电压
MADL	MSMF MHMF	单相 100	0.05	约0.4	10	DV0P4170	DV0P4190	DV0P1460	20 A (3P+1a)	0.75 mm²/ AWG18 600 VAC 以上	专用连接器的连接	0.75 mm²/ AWG18 600 VAC 以上	专用连接器的连接	0.75 mm²/ AWG18 600 VAC 以上	0.28 mm² ～ 0.75 mm²/ AWG22 ～ AWG18 100 VAC 以上
	MSMF MQMF MHMF	单相 100	0.1	约0.4		DV0P4170	DV0P4190
	MSMF MHMF	单相/ 三相 200	0.05	约0.5		DV0P4170/ DV0PM20042	DV0P4190/ DV0P1450
	MSMF MQMF MHMF	单相/ 三相 200	0.1, 0.2			DV0P4170/ DV0PM20042	DV0P4190/ DV0P1450
MBDL	MSMF MQMF MHMF	单相 100	0.2			DV0P4170	DV0P4190
MBDL	MSMF MQMF MHMF	单相/ 三相 200	0.4	约0.9		DV0P4170/ DV0PM20042	DV0P4190/ DV0P1450
MCDL	MSMF MQMF MHMF	单相 100	0.4	约0.9	15	DV0PM20042	DV0P4190
MCDL	MSMF MHMF	单相/ 三相 200	0.75	约1.3	15	DV0PM20042	DV0P4190/ DV0P1450
MDDL	MGMF	单相/ 三相 200	0.85	约1.8	20	DV0P4220	DV0P4190/ DV0P1450		30 A (3P+1a)	2.0 mm²/ AWG14 600 VAC 以上				2.0 mm²/ AWG14 600 VAC 以上	0.75 mm²/ AWG18 100 VAC 以上
	MSMF		1.0 (□80 mm)
	MDMF MHMF		1.0
	MHMF		1.0 (□80 mm)	约2.3
	MSMF		1.0
	MGMF		1.3
	MSMF MDMF MHMF		1.5
MEDL	MGMF	三相 200	1.8	约3.8	30	DV0PM20043	DV0P1450	DV0P1460 RJ8035 (推荐部件) ^＊4	60 A (3P+1a)
MEDL	MSMF MDMF MHMF	三相 200	2.0	约3.8	30	DV0PM20043	DV0P1450
MFDL	MSMF MDMF MHMF	三相 200	3.0	约4.5	50	DV0P3410	DV0P1450			3.5 mm²/ AWG12 600 VAC 以上	端子台 M5		端子台 M5	3.5 mm²/ AWG12 600 VAC 以上
	MGMF		2.9	约7.5					100 A (3P+1a)
	MSMF MDMF MHMF		4.0
	MGMF		4.4
	MSMF MDMF MHMF		5.0

＊1 请对应单相/ 三相200 V 共用规格使用的电源选择外围设备。
＊2 请选择与接地螺钉用压着端子相同的主电路用端子台压着端子。
＊3 地线用电缆线径请使用与电机用电缆线径相同规格以上的电缆。
＊4 适用国际规格，均可使用。

● 配线断路器、电磁接触器相关
符合欧洲EU 指令时，请务必在电源和噪音滤波器之间连接IEC 规格以及UL 认证（LISTED、带标注）的配线断路器。
当所用电源的短路电流低于产品的最大输出电压时，请设定在堆成电流5000 Arms 以下。
当电源短路电流超过该电流时，请设置限流装置（限流保险或限流制动器、变压器等）研制短路电流后再使用。
＜注意＞
・请选择与电源容量（考虑负载条件）匹配的配线断路器、噪音滤波器。

● 端子台及保护接地端子
・配线请使用额定温度75 ℃以上的铜导体电缆。
・请使用A 型到E 型附带的专用连接器。此时导线长度需保持8 mm ～9 mm。

■紧固转矩一览（端子台・端子盖固定螺钉）

端子台		端子台螺钉		端子盖固定螺钉
型	端子名	品名	紧固转矩 (N･m) ^注1）	品名	紧固转矩 (N･m) ^注1）
F	L1, L2, L3, L1C, L2C, P, PB, B, N, U, V, W	M5	1.0～1.7	M3	0.19～0.21

■紧固转矩一览（接地螺钉・与上位制御器连接的连接器〔X4〕）

驱动器型	接地螺钉		与上位控制器连接的连接器（X4）
驱动器型	品名	紧固转矩 (N･m) ^注1）	品名	紧固转矩 (N･m) ^注1）
A～E	M4	0.7～0.8	M2.6	0.3～0.35
F	M5	1.4～1.6	M2.6	0.3～0.35

注1）
＜注意＞
・若超过紧固转矩的最大値有可能造成损坏。
・请勿在端子台的螺钉松动的状态下投入电源。
・若在螺钉松动的状态下通电，可能会导致冒烟或着火。
＜要求＞
・请按照1年1次的频度，定期点检紧固转矩是否有松动。

A6 SF 系列（多功能型）
位置・速度・转矩・全闭环型

基本规格

项目				功能
输入电源	100 V	主电路电源		单相　100 V ＋10 ％－15 ％　～120 V ＋10 ％－15 ％　50 Hz / 60 Hz
	100 V	控制电路电源		单相　100 V ＋10 ％－15 ％　～120 V ＋10 ％－15 ％　50 Hz / 60 Hz
	200 V	主电路电源	A型～ D型	单相/三相　200 V ＋10 ％－15 ％　～240 V ＋10 ％－15 ％　50 Hz / 60 Hz
		主电路电源	E型～ F型	三相　200 V ＋10 ％－15 ％　～240 V ＋10 ％－15 ％　50 Hz / 60 Hz
		控制电路电源	A型～ D型	单相　200 V ＋10 ％－15 ％　～240 V ＋10 ％－15 ％　50 Hz / 60 Hz
		控制电路电源	E型～ F型	单相　200 V ＋10 ％－15 ％　～240 V ＋10 ％－15 ％　50 Hz / 60 Hz
使用环境条件		温度		使用温度　0 ℃～55 ℃（无冻结）保存温度　－20 ℃～65 ℃（最高温度保证：80 ℃ 72小时　但是无结露^※1）
		湿度		使用、保存时都需保持在20 ％～85 ％ RH 以下（无结露^※1）
		海拔		海抜1000 m 以下
		振动		5.88 m/s² 以下，10 Hz ～60 Hz
控制方式				IGBT PWM 方式正弦波驱动
编码器反馈				23 bit（8388608 分辨率）7线串行绝对式编码器 ※以增量式系统（不使用多圈数据）使用的情况下，无需连接绝对式编码器用电池，将参数Pr0.15 设置为「1」（出厂设置）即可使用。
外部位移传感器反馈				A/B 相・原点信号差动输入串行通信位移传感器对应制造商: Mitutoyo 、Heidenhain、Renishaw、Magnescale、Nidec-sankyo、Fagor Automation
I/O 连接器	控制信号		输入	通用10输入根据参数选择通用输入功能
	控制信号		输出	通用6输出根据参数选择通用输出功能
	模拟信号		输入	3输入（16 bitA/D输入1、12 bitA/D输入2）
	模拟信号		输出	2输出（模拟监视器输出2）
	脉冲信号		输入	2输入（光电耦合器输入、长线接收器输入）通过光电耦合器输入，可对应长线驱动器I/F・开路集电极I/F 通过长线接收器输入，可对应长线驱动器I/F
	脉冲信号		输出	4 输出（长线驱动输出3、开路集电极输出1）编码器反馈脉冲(A・B・Z 相) 或者外部位移传感器脉冲(EXA・ EXB・EXZ 相) 通过长线驱动器输出。 Z 相或者 EXZ 相脉冲也有开路集电极输出。
通信功能		USB		可连接电脑等进行参数设定以及状态监视等。
		RS232		可与上位控制器进行1 ：1 通信。
		RS485		可与上位控制器进行1 ：1 通信。
安全功能				为对应功能安全的端子
前面板				①按键 5 个　②LED 6 位
回生				A 型, B 型：无内置再生电阻（只有外置）　C 型～F 型：内置再生电阻（可外置）
动态制动器				A 型～F 型：内置
控制模式				①位置控制　②速度控制　③转矩控制　④位置/速度控制　⑤位置/转矩控制　⑥速度/转矩控制　⑦全闭环控制 7个模式通过参数进行切换

※1　请注意，温度降低时湿度上升，容易产生结露。

功能

项目			功能
控制输入			①伺服使能开启输入　②报警清除输入　③增益切换输入　④正方向驱动禁止输入　⑤负方向驱动禁止输入　⑥强制报警输入　⑦惯量比切换输入
控制输出			①伺服报警输出　②伺服准备输出　③外部制动器解除信号　④速度到达输出　⑤转矩限制中信号输出　⑥零速检出信号　⑦警告输出　⑧报警清除属性输出　⑨伺服使能开启状态输出
位置控制	控制输入		①偏差计数器清除　②指令脉冲禁止输入　③指令分倍频切换　④制振控制切换　⑤转矩限制切换　⑥控制模式切换
	控制输出		①定位完成　②有无位置指令输出
	脉冲输入	最大指令脉冲频率	500 kpps（使用光电耦合器输入时） 8 Mpps（使用长线接收器输入、4 倍频时）
		输入脉冲信号形态	差动输入。通过参数可进行选择。（①正方向/负方向 ②A相/B相 ③指令/方向）
		指令脉冲分倍频（电子齿轮比设置）	指令脉冲频率×电子齿轮比作为位置指令输入进行处理。但是，请在电子齿轮比为1/1000倍～8000倍的情况下使用。
		平滑滤波器	针对指令输入，可选择一次延迟滤波器或者FIR 型滤波器。
	模拟输入	转矩限制指令输入	可单独进行各方向的转矩限制。
	模拟输入	转矩前馈输入	可通过模拟电压输入转矩前馈。
	2自由度控制		可使用
	制振控制		可使用
	负载变动抑制控制		可使用
速度控制	控制输入		①内部指令速度选择　②零速箝位　③速度指令符号输入　④控制模式切换
	控制输出		①速度一致输出　②有无速度指令输出
	模拟输入	速度指令输入	通过模拟电压可进行速度指令输入。位移传感器设定及指令极性根据参数而定。（6 V/额定转速标准出厂设置）
		转矩限制指令输入	可单独进行各方向的转矩限制。
		转矩前馈输入	可通过模拟电压输入转矩前馈。
	内部速度指令		可根据控制输入切换内部速度8速。
	软启动/断电功能		0s ～10s / 1000r/min 可单独设定加速、减速，也可设定S字加减速。
	零速箝位		根据零速箝位可将内部速度指令速度箝位为零。
	2自由度控制		可使用
转矩控制	控制输入		①零速箝位　②转矩指令符号输入　③控制模式切换
	控制输出		①速度一致输出　②速度限制中输出
	模拟输入	转矩指令输入	可通过模拟电压输入转矩指令。位移传感器设定及指令极性根据参数而定。（3 V/额定转矩标准出厂设定）
	速度限制功能		可根据参数设定速度限制值。
全闭环控制	控制输入		①偏差计数器清零　②指令脉冲禁止输入　③指令分倍频切换　④制振控制切换　⑤转矩限制切换
	控制输出		①定位完成　②位置指令有无输出
	脉冲输入	最大指令脉冲频率	500 kpps（光电耦合器输入） 8 Mpps（使用器线接收器输入、4 倍频时）
		输入脉冲列形态	差动输入。可根据参数进行选择。（①正/负　② A相/B相　③指令/方向）
		指令脉冲分倍频（电子齿轮比的设置）	指令脉冲频率×电子齿轮比作为位置指令进行处理。但是，请在电子齿轮比为1/1000倍～8000倍的情况下使用。
		平滑滤波器	针对指令输入，可选择一次延迟滤波器或者FIR 型滤波器。
	模拟输入	转矩限制指令输入	可单独进行正/负方向的转矩限制。
	模拟输入	转矩前馈输入	可通过模拟电压输入转矩前馈。
	外部位移传感器分倍频设置范围		1/40倍～ 1280倍可在分子＝1～2²³、分母＝1～2²³ 的范围中任意设定编码器反馈脉冲（分子）与外部位移传感器（分母）的比，请在以上范围内使用。
	2自由度控制		可使用
	制振控制		可使用
共通	自动调整		可根据来自上位的动作指令以及安装支持软件“PANATERM”的动作指令下的电机驱动状态，实时识别负载惯性并自动设置相应刚性的增益。
	反馈脉冲的分频功能		可任意设定脉冲数。（编码器的脉冲数为最大值）
	保护功能	硬件错误	过电压、电压不足、过速度、超载、过热、过电流、编码器异常等。
	保护功能	软件错误	位置偏差过大、指令脉冲分频、EEPROM异常等。
	报警数据跟踪功能		可参照报警履历。

A6 SE系列（通用型）
位置控制专用型

基本规格

项目				功能
输入电源	100 V	主电路电源		单相　100 V ＋10 ％－15 ％　～120 V ＋10 ％－15 ％　50 Hz / 60 Hz
	100 V	控制电路电源		单相　100 V ＋10 ％－15 ％　～120 V ＋10 ％－15 ％　50 Hz / 60 Hz
	200 V	主电路电源	A型～D型	单相/三相　200 V ＋10 ％－15 ％　～240 V ＋10 ％－15 ％　50 Hz / 60 Hz
		主电路电源	E型, F型	三相　200 V ＋10 ％－15 ％　～240 V ＋10 ％－15 ％　50 Hz / 60 Hz
		控制电路电源	A型～D型	单相　200 V ＋10 ％－15 ％　～240 V ＋10 ％－15 ％　50 Hz / 60 Hz
		控制电路电源	E型, F型	单相　200 V ＋10 ％－15 ％　～240 V ＋10 ％－15 ％　50 Hz / 60 Hz
使用环境条件		温度		使用温度　0 ℃～55 ℃（无结露）保存温度　－20 ℃～65 ℃（最高温度保证：80 ℃ 72小时　无结露^※1）
		湿度		使用、保存时都需保持在20 ％～85 ％ RH 以下（无结露^※1）
		海拔		海抜1000 m 以下
		振动		5.88 m/s² 以下，10 Hz ～60 Hz
控制方式				IGBT PWM 方式正弦波驱动
编码器反馈脉冲				23 bit（8388608 分辨率）7线串行绝对式编码器 ※以增量式系统（不使用多圈数据）使用的情况下，无需连接绝对式编码器用电池，将参数Pr0.15 设置为「1」（出厂设置）即可使用。
I/O连接器	控制信号		输入	通用10输入根据参数选择通用输入功能
	控制信号		输出	通用6输出根据参数选择通用输入功能
	模拟信号		输入	无
	模拟信号		输出	2输出（模拟监视器输出2）
	脉冲信号		输入	2输入（光电耦合器输入、线接收器输入）
	脉冲信号		输出	4输出（长线驱动输出3、集电极电路输出1）
通信功能		USB		与电脑连接设定参数或监视状态。
前面板				①按键 5 个　②LED 6 位
再生				A 型, B 型：无内置再生电阻（只有外置）　C 型～F 型：内置再生电阻（可外置）
动态制动器				内置
控制模式				①位置控制　②内部速度控制　③位置/内部速度控制

※1　请注意，温度降低时湿度上升，容易产生结露。

功能

项目			功能
位置控制	控制输入		①偏差计数器清除　②指令脉冲输入禁止　③指令分倍频切换　④制振控制切换等
	控制输出		定位完成等
	脉冲输入	最大指令脉冲频率	500 kpps（使用光电耦合器时）　8 Mpps（驱动长线接收器输入时）
		输入脉冲信号形态	差动输入。根据参数可进行选择。（①正方向/负方向 ②A相/B相 ③指令/方向）
		指令脉冲分倍频 (电子齿轮比设置)	指令脉冲频率×电子齿轮比作为位置指令输入进行处理。但是，请在电子齿轮比为1/1000倍～8000倍的情况下使用。
		平滑滤波器	针对指令输入，可选择一次延迟滤波器或者FIR 型滤波器。
	制振控制		可使用
	2自由度控制		可使用
内部速度控制	控制输入		内部速度选择1、内部速度选择2、内部速度选择3、零速箝位等
	控制输出		速度到达等
	内部速度指令		根据控制输入可切换内部速度8速
	软启动/断电功能		0～10 s/1000 r/min　可单独设定加速、减速，也可设定S形加减速。
	零速箝位		速根据零速箝位可将内部速度指令速度箝位为零。
	2自由度控制		可使用
共通	自动调整		可根据来自上位的动作指令以及安装支持软件“PANATERM”的动作指令下的电机驱动状态，实时识别负载惯性并自动设置相应刚性的增益。
	反馈脉冲的分频功能		任意设定脉冲数。（编码器的脉冲数为最大值）
	保护功能	硬件错误	过电压、电压不足、过速度、超载、过热、过电流、编码器异常等。
	保护功能	软件错误	位置偏差过大、指令脉冲分频、EEPROM异常等。
	报警数据跟踪功能		可参照报警履历。

驱动器外形尺寸图

※以下登载的是A6 多功能系列，通用系列的外形尺寸图与之相同。

实际的外观请参照系统结构。

连接器XA, XB, XC, 端子台的连接

注1）

型号	短路线（配件）	再生电阻内置	连接器XB 的连接
型号	短路线（配件）	再生电阻内置	使用外置再生电阻时	不使用外置再生电阻时
A 型 B 型	无	无	P-B 间连接外置再生电阻	P-B 间长时间开放

注1）

型号	短路线（配件）	再生电阻内置	连接器XB 的连接
型号	短路线（配件）	再生电阻内置	使用外置再生电阻时	不使用外置再生电阻时
C 型 D 型	有	有	拆开RB-B 间搭配的短路线 P-B 间连接外置再生电阻	通过RB-B 间搭配的段路线进行短路

注1）

型号	短路线（配件）	再生电阻内置	连接器XC 的连接
型号	短路线（配件）	再生电阻内置	使用外置再生电阻时	不适用外置再生电阻时
E 型	有	有	拆开RB- 间搭配的短路线 P-B 间连接外置再生电阻	通过RB-B 间搭配的短路线进行短路

注1）

型号	短路线（配件）	再生电阻内置	端子台的连接
型号	短路线（配件）	再生电阻内置	使用外置再生电阻时	不适用外置再生电阻时
F 型	有	有	拆开RB-B 间搭配的短路线 P-B 间连接外置再生电阻	通过RB-B 间搭配的短路线进行短路

连接器X3的连接 ※ A6 SE, A6 SG系列不能使用。

连接上位控制器，可构筑控制安全功能的安全电路。

如不构筑安全电路的情况下，则请使用附带的安全旁路插头。
　

安全转矩OFF（STO）功能概要

所谓的安全转矩关闭（以下为STO）功能是从安全输入信号通过电路（硬件）强制关闭伺服驱动器内部的功率晶体管的驱动信号，以此切断电机电流，关闭电机输出转矩的安全功能。
如果STO 功能动作，伺服驱动器关闭伺服准备输出信号（S-RDY），变为安全状态。
另外，警告状态下前面板的7 段数码管LED 显示错误代码No.。

安全注意事项

●	使用STO功能时，请务必确认是否实施了设备的风险评估，是否满足应用系统的安全要求。
●	即使STO功能有效，仍然会存在以下风险，请务必在风险评估中考虑以下因素的安全性。
	・	有外力（如垂直轴的重力等）时电机会转动，需要保持的情况下请另行准备外部制动器等装置。另外，伺服电机的制动器为保持专用，不能用于制动用途，请注意。
	・	另外，即使没有外力的情况下，仍然通过参数Pr5.10“报警时时序”设定为空转（动态制动器无效）时，电机将会空转，且停止距离延长。请妥善处理。
	・	因功率晶体管故障等，电机可能会在电气角最大180度的范围内动作。请妥善处理。
	・	STO功能可用来切断电机电源，但不能用来切断伺服驱动器的电源，因此请勿进行电气绝缘。在维护伺服驱动器时，请另行准备切断伺服驱动器电源的装置。
●	EDM输出信号并非安全输出。请勿将其用于故障监视功能以外的用途。
●	动态制动器以及外部制动器解除信号输出与安全功能无关。系统的设计处于STO状态时，请确认即使外部制动器解除发生故障，也不会有危险。
●	使用STO功能时，请连接符合安全标准的设备。